Alias servo de la impulsión de la CA: Impulsión serva, impulsión del motor servo, impulsión del motor servo, impulsión serva de la CA, impulsión serva.
En usos servos: primero decida lo que usted está utilizando. Si está utilizado en máquinas-herramientas, el elemento de control del hardware puede ser relativamente simple diseñado, y el coste es correspondientemente más bajo. Si está utilizado en industria militar, el firmware interno se debe diseñar con algoritmos de control más flexibles, tales como lazo de la posición que filtra, filtración del lazo de la velocidad, no lineal, optimización o los algoritmos inteligentes. No tiene que ciertamente ser ejecutado en una partición del hardware. Hay varios tipos de productos que puedan estar orientados al objeto.
El servo de la CA es ampliamente utilizado en el centro de mecanización, torno automático, máquina eléctrica del moldeo a presión, manipulante, impresora, empaquetadora, máquina de la primavera, CMM, máquina de EDM y así sucesivamente.
El funcionamiento del motor de pasos y del motor servo de la CA es muy diferente. El motor de pasos es un dispositivo discreto del movimiento. Tiene conexión esencial con tecnología moderna del control numérico. En el actual sistema nacional del control numérico, el motor de pasos es ampliamente utilizado. Con la aparición de sistema de servo digital completo de la CA, el motor servo de la CA se utiliza cada vez más en sistema del control numérico. Para adaptarse a la tendencia de desarrollo del control numérico, el motor de pasos o el motor servo completamente digital de la CA se utiliza como el motor ejecutivo en la mayoría de los sistemas de control del movimiento.
Aunque sean similares en modo de control (tren de pulso y señal de la dirección), hay grandes diferencias en funcionamiento y el uso. Por ejemplo: 1, la precisión de control es diferente; 2. diversos capacidad de sobrecarga de las características de frecuencia del momento de las características 3. diversos diversa 4. de baja fricción 5.
El sistema de servo de la CA es superior al motor de pasos en muchos aspectos del funcionamiento. Pero en algunas de las ocasiones menos exigentes también utilice a menudo el motor de pasos para hacer el motor ejecutivo. Por lo tanto, en el proceso de diseño del sistema de control para considerar completo los requisitos del control, el coste y otros factores, eligen el motor apropiado del control.
El problema sobre el interruptor cero servo: hay muchas maneras de encontrar cero, que se pueden seleccionar según la exactitud requerida y los requisitos reales. Puede ser terminado por el motor servo sí mismo (algunos motores servos de la marca tienen una función completa de la vuelta al origen), o puede ser terminado por el ordenador superior con el servo, pero el principio de vuelta al origen es básicamente común como sigue.
I. Cuando el motor servo está buscando el origen, cuando encuentra el interruptor del origen, retrasa y para inmediatamente, tomando este punto como el origen.
En segundo lugar, al volver al origen, busque directamente el número de la confianza de Z del codificador, cuando hay un número de la confianza de Z, para retrasar inmediatamente para parar. Este método de la reversión generalmente se utiliza solamente en el eje de rotación, y la velocidad de la reversión no es alta, la exactitud no es alta.
¿Hace la instalación de la correa síncrona también tienen un impacto significativo en la colocación serva? ¿En este caso, usted quiere saber si el servo es suave? ¿Cuál es el aumento proporcional del lazo de la posición, el aumento proporcional del lazo de la velocidad, y el constante de tiempo integral?
Aumento proporcional del anillo de la posición: 21rad/s
Aumento proporcional del lazo de la velocidad: 105rad/s
Constante de tiempo de integración del lazo de la velocidad: 84ms
Cerca de tres clases de servocontrol, servo general tienen tres clases de control: control de velocidad, control del esfuerzo de torsión, control de posición. ¿Qué quiero saber soy lo que los tres métodos de control se basan encendido?
El control de velocidad y el control del esfuerzo de torsión son controlados por cantidades análogas. El control de posición es controlado enviando pulsos. El modo de control específico se debe seleccionar según los requisitos de clientes y de la función del movimiento. Si usted no tiene ningún requisito en la velocidad y la posición del motor, apenas haga salir un esfuerzo de torsión constante, por supuesto, en modo del esfuerzo de torsión.
Si la posición y la velocidad tienen ciertos requisitos de la exactitud, pero el esfuerzo de torsión en tiempo real no es muy en cuestión, usando modo del esfuerzo de torsión no es muy conveniente, usando velocidad o el modo de la posición es mejor. Si el regulador superior tiene mejor función de control a circuito cerrado, el efecto de control de la velocidad será mejor. Si los requisitos no están muy arriba, o no hay básicamente requisitos en tiempo real, el modo de control de la posición no tiene ningún alto requisito para el regulador superior.
En términos de velocidad de la respuesta del conductor servo, el modo del esfuerzo de torsión tiene el menos cómputo y la respuesta del conductor a la señal de control es la más rápida. El modo de la posición tiene el cómputo más grande y la respuesta más lenta a la señal de control.
Es necesario ajustar el motor en el tiempo real en que el funcionamiento dinámico en el movimiento se requiere altamente. Tan si el regulador sí mismo es lento (por ejemplo el PLC, o el regulador inferior del movimiento), utilice el control de posición. Si la velocidad de operación del regulador es relativamente rápida, el anillo de la posición se puede mover desde el conductor al regulador de una manera de la velocidad de reducir la carga de trabajo del conductor y de mejorar eficacia (tal como la mayor parte de los reguladores medios y de gama alta del movimiento). Si usted tiene un mejor regulador superior, usted puede utilizar control del esfuerzo de torsión para quitar el lazo de la velocidad de la impulsión, que es generalmente única para los reguladores dedicados de gama alta, y usted no necesita los motores servos en absoluto.
O dicho de otro modo:
1. El control del esfuerzo de torsión el método de control del esfuerzo de torsión es fijar el esfuerzo de torsión externo de la salida del eje del motor con la entrada de la cantidad análoga externa o la asignación de directa. Específicamente, por ejemplo, si 10V corresponde a 5Nm, la salida del eje del motor será 2.5nm cuando la cantidad análoga externa se fija a 5V. Si la carga de eje del motor es más baja que 2.5nm, el motor correrá adelante. Cuando la carga externa es igual a 2.5nm, el motor no corre, y cuando la carga externa es mayor que 2.5nm, el motor invierte (generalmente en el caso de carga de la gravedad). El esfuerzo de torsión puede ser cambiado cambiando el ajuste de la cantidad análoga inmediatamente, y el valor de dirección correspondiente se puede también cambiar con la comunicación.
Se utiliza principalmente en el enrrollamiento y los dispositivos el desenrollar con requisitos estrictos en la fuerza del material, tal como dispositivo del cable o fibra que tira del equipo. El ajuste del esfuerzo de torsión se debe cambiar en cualquier momento según el cambio del radio de la bobina para asegurarse de que la fuerza del material no cambiará con el cambio del radio de la bobina.
2, control de posición: el modo de control de la posición está generalmente con la frecuencia externa del pulso de entrada para determinar el tamaño de la velocidad de rotación, con el número de pulsos para determinar el ángulo de la rotación, un poco de poder serva directamente con el modo de la comunicación de asignación de la velocidad y de dislocación. Porque el modo de la posición puede tener control muy estricto de la velocidad y de la posición, se utiliza generalmente en dispositivos de colocación.
Áreas de aplicación tales como máquinas herramientas CNC, maquinaria de impresión y así sucesivamente.
3. Modo de la velocidad: la velocidad de rotación se puede controlar por la entrada de la cantidad análoga o la frecuencia del pulso. El modo de la velocidad puede también ser colocado cuando hay el control externo del PID del anillo del dispositivo de control superior, pero la señal de la posición del motor o la señal de la posición de la carga directa se debe alimentar de nuevo a la parte superior para el cálculo. En este caso, el codificador en el extremo del eje del motor detecta solamente la velocidad del motor, y la señal de la posición es proporcionada por el dispositivo de detección en el extremo final directo de la carga. Esta ventaja es reducir el error en curso de transmisión intermedia y aumentar la exactitud de colocación del sistema entero.
¿Cómo juzgar la diferencia de la falta entre el motor servo y la impulsión serva?
Mire el error en la impulsión, el número de la alarma, y después consulte el manual. Si no hay alarma, es naturalmente un fracaso de la impulsión. Por supuesto, no puede haber fracaso del servo en absoluto, pero el error de la señal de control lleva a ninguna acción serva.
Además del error en la impulsión, el número de la alarma, y entonces refiere al manual, a veces la manera más directa de determinar es substituir, tal como cambio servo de eje de X y de Z (el mismo modelo puede ser). O modifique los parámetros, tales como fijación de X-AXIS para evitar que el sistema detecte X-AXIS
Sin embargo, debe ser observado que el eje de X y el eje de Z están intercambiados, incluso si el modelo es lo mismo, equipo importado pueden también causar problemas debido a diversas cargas y diversos parámetros. Por supuesto, si es equipo nacional, no ajustará generalmente los parámetros servos según el uso de la situación, allí no es generalmente ningún problema. Sin embargo, la atención debe ser prestada a si el esfuerzo de torsión del poder del motor del eje de X y del eje de Z es lo mismo, si el tornillo del motor está conectado directamente y el ratio de reducción del engranaje electrónico.
Algunas preguntas sobre el motor servo de la CA:
Pregunta (a): ¿La velocidad clasificada del servo síncrono de la CA y del servo asincrónico de la CA se relaciona con el número de polos? ¿n1=60f/2p? ¿El esfuerzo de torsión constante de la salida debajo de la velocidad clasificada, potencia constante sobre velocidad clasificada, después la velocidad clasificada es determinado por el motor sí mismo o el conductor para decidir?
La velocidad relacionada, síncrona N1 =60f/2p, máquina asincrónica también tiene resbalón s, n= (1-S) N1, n= N1, 2p de la máquina síncrona es logaritmo polar. El límite de velocidad magnética débil en control es juzgado por el conductor.
La velocidad clasificada se puede determinar por varios aspectos: el nivel potencial de la parte posterior serva síncrona, material de la base del motor permitió la frecuencia de alternancia actual de conducción, poder máximo clasificado del motor de esfuerzo de torsión, subida de la temperatura máxima, el más importante o detrás potencial; Los motores de inducción son limitados principalmente por la frecuencia máxima permitida por el material y el logaritmo polar.
La velocidad clasificada es definida por las características mecánicas y eléctricas del motor sí mismo.
Q (b): ¿Hace la distinción entre la CA y los servos de DC dependen de la forma de actual o del voltaje entre el conductor y el motor? ¿Pero la dirección actual de DC del servo de los cambios sin cepillo también? ¿Puede ser entendido como comunicación? ¿La CA serva se basa en el principio de evolución serva sin cepillo de la C.C.?
: El servo de la CA refiere generalmente al servo conducido por la onda sinusoidal. La impulsión sin cepillo es equivalente a la precisión de control del motor sin cepillo de DC con el número del conmutador de 6(7). Generalmente, las características de poca velocidad son pobres. Hay también un anuncio publicitario llamado servo de la CA, apenas porque él se libró del cepillo, pero tengo miedo las características del servo de la CA, hueco servo de DC, 10000 veces de la velocidad que el motor sin cepillo es absolutamente difícil de alcanzar.
El motor sin cepillo de DC es realmente una clase de motor síncrono automático del imán permanente, pero es fuente de alimentación rectangular de onda, y dijo generalmente que el motor síncrono del imán permanente es fuente de alimentación de onda sinusoidal. La razón por la que se llama “motor de DC” se tiene en cuenta principalmente que el regulador del motor sin cepillo es equivalente al cepillo y al conmutador del motor del cepillo de DC realizar la “conmutación electrónica”, que es equivalente al motor de DC del lado del autobús de DC.
Servo de DC para el motor de DC, motor no sin cepillo de DC; El motor sin cepillo de DC y el motor servo de la CA son realmente la misma cosa, es motor síncrono de la CA (motor servo síncrono del imán permanente de la CA).
Pregunta (c): ¿El logaritmo polar del motor?
: n1 = 60 * p f/2
P representa generalmente el número de pares del polo del motor, y 2P es el número de polos.
1 par consiste en polos de N y de S, y el número de polos es, por supuesto, dos veces el del logaritmo.
Frecuencia de funcionamiento mecánica de la velocidad =60* del motor síncrono/logaritmo polar;
Frecuencia de funcionamiento mecánica de la velocidad =60* del motor asincrónico * (1 - resbalón)/logaritmo polar
Tendencia del uso del motor servo de la CA
El sistema del control automático no sólo se convierte rápidamente en teoría, pero también cambia rápidamente en sus dispositivos de uso. La precisión modular, digital, alta, larga vida del dispositivo cada 3 a 5 años allí es productos actualizados en el mercado. La característica del motor servo tradicional de la CA es suave y su característica de salida no es único valor. El motor de pasos generalmente incapaz de establecer claramente para el control de lazo abierto, la velocidad del motor sí mismo y la zona de la resonancia, sistema de control de la velocidad de PWM del funcionamiento de seguimiento de la posición es más pobre, el control de frecuencia de la velocidad del motor es relativamente simple pero a veces no bastante exactitud, sistema de servo del motor de la C.C., con su excelente rendimiento ha sido ampliamente utilizada en el sistema de servo de la posición, pero sus desventajas, tales como estructura complicada, la contradicción en zona muerta en velocidad superbaja, y la inversión de cepillos pueden causar problemas del ruido y del mantenimiento. Actualmente, el nuevo motor servo de la CA del imán permanente se convierte rápidamente, especialmente después de que el desarrollo del control de la onda cuadrada al control de la onda sinusoidal, el funcionamiento de sistema es mejor, su gama de velocidad es ancho, especialmente el funcionamiento de poca velocidad es superior.
Sistema del motor servo de Ac/DC
Lo que sigue describe las diversas características del sistema del motor servo de la C.C. de los aspectos de la impulsión de poder, funcionamiento, circuito de protección y así sucesivamente.
Impulsión de poder
Para la pieza de la amplificación del poder del motor impulsor del sistema de servo de DC de uso frecuente en radar, la línea peso es ligera, la velocidad es lenta, el poder de conducción es pequeña, generalmente los diez de vatios, el motor se puede controlar directamente por la corriente continua. Cuando el requisito de alimentación de la impulsión está cerca de kilovatio o arriba, la selección del esquema de la impulsión, es decir, amplificar la corriente de la armadura del motor de DC, es una parte importante del diseño del sistema servo. Actualmente, la fuente de corriente continua del poder más elevado se utiliza más: amplificador de potencia del transistor, amplificador de potencia del tiristor y ampliadora del motor y así sucesivamente. Para el kilovatio el amplificador de transistor utilizó menos. Tecnología del SCR en el siglo pasado 60 ~ el desarrollo rápido temprano de los años 70 y el uso amplio, pero debido a diversas razones en aquel momento, por ejemplo confiabilidad, muchos productos abandonaron control del SCR. Actualmente, los módulos de impulsión integrados se hacen generalmente de transistores o de tiristores. La ampliadora del motor es un dispositivo tradicional del amplificador de potencia del motor servo de DC, debido a su control sencillo, fuerte y durable, el nuevo tipo actual de productos del radar todavía se utiliza. Lo que sigue debe principalmente agrandar el motor como un ejemplo, y el motor servo de la CA para comparar sus ventajas y desventajas.
El motor de amplificación a menudo se llama el ampliador. Se utiliza generalmente para arrastrar dos sistemas de generador de la C.C. en serie con el motor de inducción asincrónico de la CA para alcanzar el control de DC. Dos grupos de bobinas del control, cada grupo de impedancia de entrada son varios miles de ohmios, si la serie usando la impedancia de entrada de cerca de 10 mil ohmios, entrada simétrica del equilibrio generalmente complementario, cuando la entrada de sistema no es cero rotura su equilibrio, de modo que el motor del amplificador tenga señal de salida. Cuando la corriente de entrada está más de diez a las docenas de miliamperios, su salida puede alcanzar más que voltaje de 100V DC y vario amperio a las docenas de corriente del amperio, conectadas directamente con el bobinado del inducido del motor servo de la C.C. Sus desventajas principales son de gran capacidad, peso pesado, ausencia de linealidad, especialmente cerca del punto cero no son muy buenas, que requiere la dirección cuidadosa para los sistemas exigentes.
Y la CA que el motor servo se equipa de la impulsión especial, él está lejos menos que en el bulto y el peso con el poder del motor de agrandar, depende de la composición interna del circuito del interruptor del transistor y del tiristor, sobre la base del codificador fotoeléctrico o dentro del dispositivo de pasillo del motor servo a la posición del rotor del juez en aquel momento, decidía al motor impulsor de a, b, estado de correspondencia de c tres de la salida, así que su eficacia y estabilidad es muy buenas. Tan a diferencia del motor del amplificador del control necesite hacer el circuito especial del amplificador. Esta clase de motor es generalmente imán permanente, el conductor produce a, B, cambio trifásico de C de la rotación actual del motor del control, así que se llama motor servo de la CA; La entrada de señal de control por el conductor puede ser serie del pulso o señal del voltaje de DC (generalmente ± 10V), así que también se llama la C.C. motor sin cepillo.
Comparación de la prueba simple de dos motores
Comparación hecha de la prueba simple de dos clases de motor: mientras el sistema de la señal original del error de la C.C. conectada directamente con la entrada de control serva del análogo de la impulsión de la CA, usando el motor servo de la CA y su impulsión en vez de los amplificadores de diferencial originales, amplidino y motor de servo de la C.C., el elemento de control y los componentes de medición del ángulo sea lo mismo, comparación simple de dos esquemas de la característica de salida.
El motor servo original de DC tiene un voltaje clasificado de 100V, una velocidad clasificada de 3000r/min, y un voltaje el comenzar sin carga de 2V. En condiciones sin carga, cuando su voltaje de entrada es 1V, el motor no actúa y el voltaje de entrada es 2-2.5V, la velocidad del motor es desigual, que es inevitable causada por el cepillo de carbono, el sello de aceite y el ángulo del esfuerzo de torsión. Sin embargo, el motor servo de la CA tiene fricción baja debido a la ausencia de cepillo de carbono, y su fuerza electromágnetica es siempre perpendicular al radio de rotación debido a la existencia del dispositivo de pasillo (éste es el supuesto control sinusoidal), así que su funcionamiento de poca velocidad es obviamente mejor que el anterior. En aquel momento, cuando la velocidad fue fijada en un muy bajo, era difícil distinguir la rotación del motor a simple vista, y la posición de la armadura indicó se podría observar solamente a través de su propia interfaz. El fenómeno del arrastramiento no podría ser observado, y el fenómeno suave característico no se podría sentir a mano
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